立岩は、後ヶ浜東端の竹野川河口に位置する周囲約1㎞、高さ約20ｍの安山岩の巨岩です。
この岩は、地下から上昇してきたマグマが固まったもので、周囲の岩石が浸食された結果、取り残されてできました。
垂直にのびた美しい柱状節理が有名で、丹後を代表する絶景の一つです。
聖徳太子の異母弟である麻呂子親王が、大江山の鬼を退治して立岩に閉じ込めたという伝説が残っており、冬にはその鬼の泣き声が聴こえると言われています。